Su xda c'è un tool molto comodo e semplice qui: Kindle Fire Utility v0.9.2 (1/9/11) - xda-developers
L'unico requisito è aver installato i driver del kindle fire ed eseguire il tool (praticamente far riconoscere il kindle su pc, c'è una guida qui How to install Kindle Fire adb USB driver? (Video), quindi basta seguire le istruzioni per fare root e per installare automaticamente TWRP.
Ora il mio kindle arrivato da poche ore ha già ICS!!!