In telefoni come il Galaxy S non è possibile usare l'autofocus della fotocamera durante la registrazione dei video...
Non essendo esperto nella programmazione di android non so cosa conviene fare e cosa è possibile fare... ma delle idee potrebbero essere:
Creare un applicazione da mettere in background che sia in grado di muovere le lenti della fotocamera durante la registrazione magari usando i tasti + e - come focus al posto dello zoom, oppure riscrivere l'applicazione fotocamera da 0.