Esatto, la cyanogen. Per capire come funziona, c'è una parte del forum dedicata al modding del milestone, dove trovi tutte le guide.
Se dovessi fartela breve, essendo già il tuo telefono aggiornato a froyo, dovresti utilizzare un programmino per aprire la recovery (praticamente fai conto l'equivalente delle schermate nere prima che si avvii windows sul pc, da dove puoi installare i sistemi operativi) (2 minuti), avviare un programmino, chiamato openrecovery che ti devi prima inserire nella schedina sd del telefono (30 secondi) e poi da li scegli quale sistema operativo che hai precedentemente scaricato nella sd del telefono avviare (2 min di installazione).
Ora per capire come fare tutto ciò, vai a questo link e vedi che seguendo le istruzioni ti apparirà tutto molto + facile che leggendo solo quello che ho scritto io!!!